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인체 운동의 역학 및 제어
KAIST 기계공학과 박수경 교수
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인체 운동의 역학 및 제어
인체 운동의 역학 및 제어
http://kooc.kaist.ac.kr/dynamics-control-hm/lecture/164923
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Chap 1. 동역학 기초
0. 생체역학 개요
1.1.1 회전좌표계의 운동학
1.1.2 운동방정식 (EoM using Newton-Euler equation)
1.1.2 운동방정식 예제
1.1.3 라그랑지 방정식으로 운동방정식 도출
Chap 2. 역동역학
1.1.4 선형화
1.1.5 매트랩으로 운동방정식 풀기
1.2.1 역동역학-내향 반복법
1.2.2 역동역학-외향 반복법
1.2.3 역동역학-최소제곱법
1.2.4 매트릭스 형태의 운동방정식
1.3 역운동학
Chap 3. 보행 모델
2.1.1 보행 시뮬레이션 방법 개요
2.1.2 무테 바퀴 모델링
2.1.3 무테 바퀴 모델 파라미터 스터디
2.1.4 리미트 사이클
2.1.5 안정성
2.2.4.1 보행시 역학 에너지 개요
2.2.4.2 보행시의 역학 일 분석
Chap 4. 스프링 역학 기반 보행 및 주행 모델
2.2.4.3 인체 보행 실험에서 관찰된 역학 일
2.2.4.4 기타 (ME work during walking misc.)
2.2.5 곡면 발 모델링
2.3.1 모델 개요
2.3.2 모델의 운동 방정식 수립
2.3.3 수치해석방법
2.3.4 인체의 보행 데이터와 SLIP의 비교
2.3.5 SLIP 주행 모델링
Chap 5. 근육 구동에 의한 인체 점프 및 던지기 분석
3.1.1 근육 구동에 의한 인체 운동 개요
3.1.2 근육의 구조
3.1.3 근육 힘 모델링
3.1.4 높이뛰기와 멀리뛰기 모델링
3.1.5 점프 수치해석
3.1.6.1 수직 던지기 모델링
3.1.6.2 위로 던지기 모델링
Chap 6. 센서 기반 피드백 분석을 통한 인체 균형자세의 이해
3.2.1 피드백 제어 복습
3.2.2 인체 운동에 관여하는 센서리 피드백
3.2.3.1 인체의 직립 균형 제어 피드백
3.2.3.2 선형회귀법으로 구한 관절 토크 피드백 게인
3.2.3.3 피드백 게인의 변화
3.2.4.1 최적 제어 개요
3.2.4.2 최적 직립 균형 제어
3.2.5 좌우 방향 보행에 대한 센서리 피드백
게시판
Q&A
1.2.1 역동역학-내향 반복법
#HumanDynamics
#InverseDynamics
#InwardIteration
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1.2.1 역동역학-내향 반복법 - 조성윤
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1.1.5 매트랩으로 운동방정식 풀기
1.2.2 역동역학-외향 반복법
KAIST 기계공학과 박수경 교수
