g(x) = f(x) - x = 0 이되는 x 가 결국 Fixed Point가 되는 것까지는 이해가 되었습니다.

Q. Rimless Wheel에 적용하게 되면, 계속 반복되는 Limit Cycle을 만들어주는 Initial Condition 즉, Fixed Point를 찾는 게 맞을까요?

Q. 이거를 Rimless Wheel에 적용하면, g(x)는 무엇이되는 것이고, x는 어떤 파라미터들로 이루어진 벡터인가요??

실제로 Rimless Wheel의 Limit Cycle을 구하는 것에 적용하는 부분을 잘 모르겠습니다.